Wieś Kamienica występuje w źródłach już w połowie XIII w. Parafia została założona prawdopodobnie w pierwszej połowie XIV w., choć pierwsze wzmianka pochodzi dopiero z 1425 r. Wzmiankowany w źródłach z 1449 r. kościół w Kamienicy nosił wezwanie Dziesięciu Tysięcy Męczenników. W połowie XVI w. zbudowano kolejny, drewniany kościół, z dwiema bocznymi kaplicami, który konsekrował bp Andrzej Noskowski. Wnętrze świątyni było wyposażone w pięć ołtarzy. Następną budowlę wzniesiono w latach 17727-1730 z fundacji A. Strzałkowskiego, chorążego zkroczymskiego. Konsekrował ją 20 maja 1739 r. bp Marcin Załuski. Kościół spalili Rosjanie w 1915 r. W 1916 r. pobudowano drewnianą kaplicę, która przez 29 lat służyła jako kościół parafialny. W 1935 r. ks. Stanisław Morawski przystąpił do budowy murowanego kościoła, według projektu architektów Leona Tarasiewicza i Leona Antoszewskiego. Fundamenty wytyczono wokół istniejącej kaplicy. Do 1939 r. wykonano stan surowy i przykryto budowlę dachem. Po wojnie wznowiono prace przy nowym kościele. Rozebrano też stojącą wewnątrz kaplicę. 2 września 1945 r. uroczyście poświęcono nowy kościół i zaczęto w nim odprawiać nabożeństwa.